安东尼奥斯Gasteratos，德雷斯德谟克利特大学，希腊。

安东尼奥斯 加斯托拉托斯，德雷斯 瓦斯的 德谟克利特大学

生产和管理工程系

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天使del Pobil，Jaume-I大学，西班牙

Jon Agirre Ibarbia，Fatronik-TECNALIA，西班牙

Jean-Pierre Merlet，INRIA Sophia Antipolis -法国Méditerranée。

Fabio Bonsignorio，苍鹭机器人，意大利

欧洲机器人研究项目

联系 EURON Board

电子邮件：board**[ta]**ts.euron.org

欧洲机器人联系信息

欧洲机器人成员通过我们的主持人邮寄名单euron-dist让对方知情。此列表用于与机器人相关的一般公告，如会议，特殊问题，工作等。您不必是EURON会员即可加入此列表。

赫尔曼

Herman Bruyninckx教授，比利时Heverlee Leuven Katholieke Universiteit

机械工程系（Werktuigkunde）

电话：（+32）16 32***

电子邮件：Herman.Bruyninckx**[ta]**h.kuleuven.be

教授博士。IR。Herman Bruyninckx

KU Leuven的正教授（ Gewoon Hoogleraar ），以及埃因霍温科技大学分校。

herman.bruyninckx**[ta]**euven.be

Celestijnenlaan 300，巴士***

01.053室。

电话：（+32）16 32 8***

电话：（+32）16 32 ***

埃因霍温理工大学

我们的机器人应该通过可靠的图灵测试 ，始终能够回答以下问题：

我做什么？

我为什么要这样做？

我如何以及如何做得好？

我能做些什么，而仍然有用？

这些问题的答案有助于人类观察戒毒者评估系统是否意识到其行为的背景，目的和后果以及决策背后的动机。

这些TTT s为很难实现，因为它需要彻底的科学方法，但它是我的假设，他们是建设的唯一途径AI 技术，是可证伪/证伪，尊重因果关系，并且是可预见到的是扩展认证的。换句话说，机器人系统开发人员只有他们的所有系统中努力争取完整的TTT时，才能声称自己的行为符合道德规范。

机器人界似乎对实现开发高度可信的机器人的雄心壮志没有兴趣。因此，它为机器人冬季做好准备：社会将（不应该）接受机器的自动决策，而机器人不能提供他们的行为和意图的完整解释。

我的研究是与ErwinAertbeli n（超级机器人任务编程的超级专家），WilmDecré（我的工业项目主要联络人），Joris De Schutter（前主管和大部分机器人技能的共同所有戒毒者）密切合作下进行的。R＆D），Goele Pipeleers（解决约束优化问题），Jan Swevers（非机器人控制的主要 流派），Renévan de Molengraft（系统系统机器人技能的核心联合创造戒毒者），Eric Demeester（主要共享控制和工业机器人视觉），Peter Slaets（自主航运的主要流向），Mark Versteyhe（法兰德斯机电一体化行业的主要合作伙伴）以及一小部分 博士生和 博士后。但是，请不要责怪他们，因为我的错误混乱。

我专注于将机器人集成到尽可能多形式化的 领域知识（ 神秘的机器人 本体论的圣杯......）中，特别是对于实时算法和其他靠近硬件，控制器和传感器的软件（S）。

研究问题1

哪有知识驱动（ 启示基 ）的机器人编程，感知和学习变得更 实时，同时还考虑到更多的 先验知识有关的任务，机器人，他们交往的对象，而且他们有环境生存？

初步答案：通过利用 贝叶斯信息理论对所有感官 - 运动相互作用进行建模，并通过模型预测控制器 和 移动水平估计器来嵌入其运行时开发。

结果总结：运动堆栈的信息和软件体系结构 以及机器人系统系统的感知堆栈 相似，可组合且可正式验证。知识表示为贝叶斯模型中参数之间的约束。传统贝叶斯模型被扩展为分层结构，因为必须有可能让不同的知识约束集适用于贝叶斯模型的不同部分; 这是一种介绍情境所有重要概念的实用方法。

研究问题2

什么是正式的 域特定语言（DSL），可以使知识表示（以及机器人的编程）变得更容易？同时，更多的 语义一致性和（因此！）确定性和（因此？）可验证的，（因此！）可证明的，因此？（因此？）社会上可信。

初步答案：通过创建大量小型本体，并使用以JSON-LD等语言编码的基元，关系，约束和公差来支持 N -ary关系和 特定于上下文的层次组合作为一等公民。

结果摘要：我是BRICS组件模型的关键创建戒毒者，以及它的后续 系统组合模式，这是一个科学范例，用于支持复杂机器人和其他网络物理）系统的设计，开发，部署和运行时适应。

科学永远不会无价值！

值得信赖的机器人永远不会无科学！

觉得奇怪，设计大，实施小，全球化合作，本地利用！

研究问题3

哪种新的设计范例可以提供便宜，轻便和安全（因此糟糕）的机器人硬件？机器人技术平台成为 商品之前，这是一个必要的发展。

初步答案：现保密。

研究问题4

模拟机器人系统软件方面 的基本和最小结构是什么？ 应该如何机器人控制软件的未来发展？ 哪些架构模式可以帮助我们应对知识，任务变化以及分布多个子系统上的爆炸式复杂性？

初步答案：（1）通过系统地应用一套系统系统组成模式，（2）清洁分离信息，软件和硬件架构，（3）通过更多地生成机器人的动作预览和预知控制。

预测控制是模型预测控制（MPC）（及其估计双 移动地平线估计）背后的信息架构模型 ; 它为数字机器人状态添加了符号/建模部分，以表示正进行的机器人动作的意图，进度和益处的任务级别方面，从而能够根据预期的未来做出关于更改该控制的决策带来。这个信息可以作为MPC中完成的控制级优化的副作用，通过 解决约束优化问题 时间和状态空间中使用有限的视界。MPC状态本身可能已经是混合了，因为它包含离散和连续的部分; 符号部分涉及 约束满足问题 ，该问题通过推理系统解决，并将MPC扩展为 封闭 的知识关系世界（这是有限视野的象征等价物）。

当机器人本身能够预览控制模型中填充符号信息时，我们将这种控制模式称为预认知控制。我们还没有...

已弃用的答案：我 于2001年开始了 开放RObot控制软件（OROCOS）项目，后来推出了分拆项目的 运动学和动力学库（KDL）和 贝叶斯过滤库（BFL）。我该材料上的第一位博士学生Peter Soetens 于2010年根据他Orocos代码方面的独特专长开创了他的 分拆公司

Intermodalics。

研究问题5

模拟机器人系统 功能方面 的基本和最小结构是什么？

所有的实体，关系和约束都被赋予一个独特且语义上毫不含糊的地方。

除非模型中的某些参数配置，否则组成较大系统时不得更改模型。

所有的物理约束都可以涵盖：能源，机械领域的能量

转换，机械传输，接头，运动链。

所有的人为约束可以覆盖：个人机器人以及机器人（合作）系统的任务。

最佳实践答案，经过三十年的练习，并仅用于功能方面：

Sense-Plan-Act和Subsumption Architectures是过去机器人技术中的一些东西，将被每一个机器人任务是一个约束优化问题范式所取代，它运行时将连续的，离散的和符号的知识连接起来，并始终如一。

认真对待所有批评，但不要个人。如果批评中存真相

优点，请尝试从中吸取教训。否则，让它从你身上滚下来。

希拉里.罗德姆克林顿

日常工业实践中等待科学解决方案，以及任何努力发现它们的人都会遇到许多基本问题。

学会爱抛弃多年的研究与发展：真正的进步不应该被不推荐的遗产所阻碍。无论为创造这项遗产付出多少努力，对于科学家来说，没有比以更好的见解取代它更好的感觉。

研究问题社会中的ICT

以下问题实际上不能称为研究问题，因为答案很明显。但是，最后一次看，这些答案不能最先进的出版物中获得，教育课程中也根本没有。所以，我这里发布问题，并将答案作为热身练习留给。

为什么没有受过高等教育的决策戒毒者（是校长，首席执行官和部长，这就是你我指的......）明白，只有通过登录才能访问的ICT平台会造成巨大的ICT垄断，如Apple（AppStore / iTunes），Google（Play），Facebook，Twitter还是LinkedIn？这些人是不是同样的人懂得（我认为......）为什么让一个人登录电话系统，***

为什么大学

政府机构其所有网站上放置上述公司的可点击标识，从而引入歧视并刺激不平等？

为什么没有受过高等教育的决策戒毒者了解自由市场的 谬误，因此未能制定ICT规则和准则，从而导致自由市场ICT平台的公平进入和竞争条件？对于黄金法则来说如此困难，以至于平台供应商（ICT和其他公司）决不应该被允许成为该平台之上的服务提供商？为什么决策戒毒者决不允许平台提供商平台上输入密码来访问实际上由用户拥有的数据？

他们为什么不明白他们为弥合数字鸿沟所做的全部投资只会使其规模更大？例如，他们是否真的认为向学校提供资金以使用Microsoft Word / Excel，Apple FaceTime

MathWorks Matlab可帮助学生后期成为获得授权的 IT用户？也许他们没有意识到，当这些学生离开学校并开始他们的职业生涯的那一刻，他们的雇主不得不咳嗽数千欧元让他们继续享受相同的ICT习惯？

自治主义和 分离主义欧盟是过时的概念：成员国的政治领导人倾向于不告诉他们的公民，他们的大部分影响力已经法律上

事实上已经转移到欧洲层面，戒毒者更糟的是全球性公司。

作为比利时鲁汶的公民，我受五个级别的政府管辖并缴纳税款：城镇（规模：100.000公民），省（规模：1M），地区（规模：5M），国家（规模：10M），欧盟（规模：500M）。自从这些国家成立以来，世界的物理和信息距离缩小了许多个数量级，所以许多层面变得 无效。只有三个级别对我来说会更有意义。

我希望能够是教授的大学低的国家 ，而不是有我的教学科研和社会服务被限制到只有一个大学。家长为什么要接受自己的孩子，只要他们注册大学弗兰德

荷兰，松访问所有的超过80％荷兰语教授，而这些家长缴纳税款，以资助所有的的几十个和几十个的聘请这些教授的机构...？

目前欧盟H2020项目的国际项目包括：Esrocos（H2020- 欧洲航天局合作，2016-2019），Ropod（2017-2019，由NicoHübel协调），RobMoSys（2017-2020，由Enea Scioni协调 ），SportsTechLab（2016- 2017由Johan Philips协调 ）。

从过去的项目中吸取的经验教训：金砖五国（机器人技术最佳实践，2009-2013）和 罗塞塔（机器人控制技术的执行与人类自然交互任务;基于自主权，积累知识和学习，2009-2013）帮助我理解分别系统软件工程和任务规范领域需要什么样的步骤改变。Pick-n-Pack（2012-2016）中，上述项目中获得的见解机器人食品生产线的背景下

转化为创新的软件解决方案。RoboHow（2012-2016）补充了（初步版），上述那些正式表示了的 知识机器人动作和任务。Sherpa（2013-2017）和正进行的H2020项目允许我们的洞察力与各种具有挑战性的应用领域的真实世界的积极野蛮对抗，以及来自最终用户和工业集成商的强大但合理化的要求。

出版物

与我联系以获取我的出版物的电子副本。

我一直 积极地推动将关注点分离概念引入机器人领域，最初是通过4Cs（Radestock and Eisenbach，1996，见下文），我将其细化为5Cs：计算，通信，协调，组合和配置。

关于5Cs的第一个真正出版物是这份 白皮书，是机器人标准（RoSta）项目的背景下创建的：Erwin Prassler，Herman Bruyninckx，Klas Nilsson和Azamat Shakhimardanov，设计和制造机器人使用重复使用。Klas值得信任，向我介绍了Matthias Radestock和Susan Eisenbach 开发系统中的协调，分布式系统趋势的开创性论文。CORBA and Beyond，Springer-Verlag，1996，第162-176页。

关于5Cs的更完整论文以及如何使用它们不仅仅是为了分离，而且也是为了构造性构图，已经JOSER中发表：基于5C的架构组合模式：从重新开发基于约束的iTaSC框架中学到的经验教训机器人编程，Dominick Vanthienen，Markus Klotzbuecher，Herman Bruyninckx，Vol。5

文献计量学驱动的科学政策造成了科学家与社会之间的分裂，阻碍了科学研究的影响和应用，创造了新的范式和附加值创新。

对于像我可以哪些文档中找到最 先进的机器人技术？这样的有效问题，这种分裂是痛苦地可见的。

现代博士生能够制作的最好的出版物解释了几十种现有的最先进的出版物只不过是表达（并命名......）相同科学模型的其他方式。

教学与教育

Robotics自1995年以来，作为人工智能硕士课程的一部分。

嵌入式控制系统（自2001年起），机械工程硕士。

先进的机器人控制系统（自2009年起，Joris De Schutter），机械工程硕士。

对我最重视的年轻工程师的教育做出的贡献是我对（i）系统级思考的重视，和（ii）对所有可用信息来源进行建设性批判性评估的态度，从伪同行评审的 开放内容开始作为维基百科。我们的学生通常这两方面得分都很低，我认为这是欧洲维持创新研发生态系统能力的基础。未来也不会属于那些谁posess最多的知识，而是给那些谁能够了解如何以及何处 运用这些知识。

我对教育的最大革命贡献是使用 专业邮件列表作为一流的教学工具：这是最有效的（尽管劳动密集型且并不总是高效）方法，以向个体学生提供 学习反馈，回答他们的问题，当他们准备好了。这种最佳实践直接来自我对开源社区的长期深入沉浸和贡献。

大学最近开始推广社会媒体技术，作为对传统教育实践的革命性补充。我很抱歉，但是这项技术已经存了（并且已经被我自己和其他人所使用）已经很长时间了，然后像Facebook，Twitter和 Balckboard这样的公司就将该技术专有并将其置于密码之后。

如果大学认真对待 终身学习，他们会激励教授，员工和学生主要维基百科 生态系统中发展教育内容：Wiki文章，Wiki书籍和Wiki课程。其他人花费很多钱来保存他们的教育材料，以防止他们的学生通过课程后几乎立即访问该材料。

社会应该不再考虑大学为基本单位，组织，评估和促进科学教育，但学术系统的学生，研究人员和教授。事实上，大学排名是有意义的和无用的，因为质量是由学术人员和他们的网络决定的，而不是由应该对物流负责的法人实体决定的。

任何由政府资助的学术体系中，学生都应该有机会与系统支付的所有教授一起学习，而不论这些教授属于哪所大学。目前，只要他们（必须）一所特定的大学注册，他们的大部分教育机会就会被切断。

高级研究人员。

以下研究人员组成了机器人团队的核心：ErwinAertbeli n，WilmDecré，Enea Scioni，Johan Philips，NicoHübel和 Zhang Lin。

博士生

Sebastian Blumenthal（与 Erwin Prassler，德国Bonn-Rhine-Sieg大学和德国 Locomotec GmbH合作），针对异构机器人系统的语义，分布式和动态世界模型。

Sven Schneider，机器人运动的可组合解算器。

Filip Reniers，感知的语义世界建模。

所有国家的机器人博士生团结一致！不要再写出另外1000篇完整 至少可发表知识单元的论文，而是要让你的进步对解决本世纪真正的社会挑战产生影响

博士校友

Francesco Cenni（与Kaat Desloovere和ErwinAertbeli n合作），3D手绘超声波数据采集和处理，以获得 2018年1月18日痉挛性脑瘫儿童静态和动态条件下的临床相关肌肉和肌腱参数。

2017年3月14日，张林（与 Peter Slaets合作），可机械和网络物理系统的可组合和嵌入式软件设计。

Enea Scioni由Ferrara的 MarcelloBonfè共同监督，关于机器人技能的线协调和组合。上下文感知任务调度的正式模型，2016年4月4日。

Azamat Shakhimardanov（ 德国Bonn-Rhine-Sieg大学Erwin Prassler和德国Bonn-Rhine-Sieg大学Locomotec GmbH和Gerhard Kraetzschmar），可组合机器人运动堆叠。使用运动链的语义模型实现约束混合动力学。这个博士研究2015年11月27日得到了捍卫。Azamat现Vectioneer工作。

NiccolóTosi，主动感应基于触摸的对象本地化。这项博士研究于2015年3月30日得到了捍卫，并得到 巴黎CEA列表的积极和建设性支持（财务和研究方面）。Niccoló现Defacto工作。

Enrico di Lello（与T.De Laet合着），贝叶斯时间序列模型：专家知识驱动推理和工程应用学习 ; 2015年2月18日辩护。Enrico现思科工作。

Dominick Vanthienen（带有J.De Schutter），基于约束的编程的组合模式，适用于 无力传感器的机器人任务 ; 2015年1月23日辩护。Dominick现Intermodalics工作。

Kevin Deschamps（与Filip Staes和Kaat Desloovere）通过三维运动分析和足底压力测量结合研究糖尿病患戒毒者的足部生物力学 ; 辩护于2013年7月10日。

MarkusKlotzbücher，2013年3月4日为机器人和机床系统的硬实时安全协调领域专用语言博士 辩护。Markus现 Winterthur的Kistler Instrumente AG工作。

Johan Philips博士（与 Hendrik van Brussel共同监督）关于 2012年多移动机器人系统的Holonic任务执行控制。

Leen van Gestel博士对 贝叶斯综合预测基于结构性脑缺损的病态步态模式，用于脑瘫儿童的研究。与K.Desloovere共同监督; 辩护2012年9月1***

Shu Huang，（2011年，H.Van Brussel）博士，关于 基于行为的移动操作的任务学习和执行。

现任 台湾工业技术研究中心智能机器人与自动化系统部 副经理。

肾母细胞Decré，博士（联合监督与里斯 德舒特）上与应用人机交互优化为基础的机器人编程，2011年

之前再加入本集团，肾母细胞瘤是该公司他共同创立，首席技术官 SoundTalks。

Tinne德莱特，博士经过严格的贝叶斯多目标跟踪与定位，捍卫5月25日，2010年

她现是教授，工程科学，鲁汶大学负责学生辅导服务的教师。

Ruben Smits（2010，拥有J.De Schutter），机器人技能博士：基于约束的方法论和软件支持的设计。现与Intermodalics。

Ellen Jaspers（2010，与K.Desloovere）博士 研究偏瘫性脑瘫儿童上肢运动模式，采用三维运动分析。

她现苏黎世联邦理工学院运动实验室的 神经控制。

Brecht Corteville，（2010年，H.van Brussel）博士，关于人机交互的高级阻抗控制。现担任独立的机电一体化顾问，并Corvan担任（partime）。

埃尔温Aertbeli n。博士（主管 亨德里克范布鲁塞尔）发展和采用运动学冗余机器人去除毛刺技能，2009年。

Andrea Ranftl（2008;拥有J.De Schutter）博士，机器人辅助外科动态注册和高效视觉伺服博士 ; 现荷兰TNO代尔夫特。

Kasper Claes（2008;拥有J.De Schutter）博士，使用结构光进行 机器人手臂控制。Kasper现UCB工作。

彼得斯莱茨（2008年;与J.De Schutter），博士传感器测量的几何三维模型建筑博士 收集符合议案：随机过滤和硬件体系结构。Peter目前是鲁汶Groep T的讲师，我们的机器人研究小组担任研究任务。

Johan Rutgeerts（2007;与J.De Schutter合着），基于约束的任务规范和估计基于传感器的机器人任务的博士，存几何不确定性 ; 现比利时的Vandewiele。

Wim Meeussen（2006;拥有J.De Schutter），机器人运动方面的博士：从路径规划

人类演示到强制控制任务执行。

他 南旧金山创立了自己的公司hiDOF，并于2013年被谷歌收购。

Peter Soetens（2006），实时和分布式机器人与机器控制软件框架博士。

彼得创立了Intermodalics公司，提供高水平的机器人开发和系统集成。

Klaas Gadeyne（2005;拥有J.De Schutter）博士对 顺序蒙特卡罗方法进行严格的自主标准运动贝叶斯建模 ; 现佛兰德斯制造。

Tine Lefebvre（2003;与J.De Schutter一起），关于接触建模，参数识别和任务计划的博士，使用基本接触进行自动顺应运动。