永定区因明设永定卫而得名，周属荆蛮，春秋战国属黔中地。秦置黔中郡慈姑县。三国、南北朝先后置天门郡、北衡州、崇州、临澧县、崇义县。唐宋元并入慈利县。明初设大庸县，旋废，仍属慈利县，在境内置军事机构永定卫。清雍正八年，撤卫置安福县，雍正十三年建永定县。民国三年春因与福建省永定县同名，改名大庸县。建国后大庸县隶属湘西土家族苗族自治州，1985年改为州辖县级大庸市，1988年设立大庸地级市后，原县级大庸市更名为永定区。