关岳庙始建于光绪16年，即1891年，于1899年建成，历时8年时间，至今有100多年的历史了。关岳庙原是道光皇帝第六个儿子，光绪皇帝的父亲醇贤亲王的家庙。1891年醇贤亲王去世后，光绪皇帝奉慈禧懿旨决定修建此庙。但醇亲王的灵位未祀此庙。

1911年辛亥革命推翻了清王朝之后，于1914（民国三年）北洋政府在该庙后寝祠殿塑关羽、岳飞像，并祀关岳，由此得名关岳庙。

关岳庙座北朝南，分二进院落，主要由庙门、中门、正殿、寢祠殿等建筑组成，1984年5月被列为北京市重点文物保护单位，2006年5月被列为全国文物重点保护单位。大院南北长253米，东西宽101米，占地2.6万平方米（约41亩），建筑面积7815平方米。